摘要：本方案采用单轴无刷伺服驱动器 无刷伺服电机 增量式编码器 减速机的结构，电机通过减速机驱动闸机，这样较小的电机就能产生大的扭矩。S曲线轨迹规划使得开关门过程更平滑柔和，即使高速开关闸机也不会产生过冲。

关键词：伺服 编码器减速机 闸机 电机 驱动器

一. MOTEC-iGate闸机智能控制系统之平移门介绍（方案3）

 MOTCE-iGate智能闸机控制系统平移门方案具有如下的特点：

（1）采用直流无刷电机和减速机驱动闸机的结构，使得较小的电机就能产生较大的扭矩，推动闸机平滑运动；

（2）专用的平移门控制功能；

（3） 驱动电压为24VDC～75VDC，驱动器最大电流6A；

（4） 集运动控制和驱动功能与一体，并集成PLC功能；

（5） 8点光电隔离输入口、3点光电隔离输出口、1个模拟输入口以及可复用的抱闸接口；

（6） 具有RS232/RS485/CAN通讯方式，并可多台级联构成网络系统；

（7） S曲线轨迹规划功能，使得开关门过程更加柔和，不会有过冲；

（8） 随机提供上位机调试软件动态连接库以及系统指令集用于用户系统的开发；

（9） 提供远程故障诊断和系统调试服务。

二． MOTEC-iGate闸机智能控制系统之平移门（方案3）结构图

MOTEC-iGate伺服系统，可以用一个驱动器控制和驱动一个无刷伺服电机。当MOTEC-iGate系统应用于平移门驱动系统时，其系统的结构如图1所示。

                           图1. MOTEC-iGate闸机智能伺服驱动系统

平移门系统结构图如图（2）所示

                                   图2. 平移门系统图

三. MOTEC-iGate闸机智能控制系统方案3之平移门功能及原理

1． 系统功能

MOTEC-iGate系统的功能描述如下：

（1）上位机（PC）能通过RS232或RS485功能实现对MOTEC-iGate系统的无缝连接；

（2）上位机能实现对平移门的锁定、释放、开门、关门、回零、抱闸等操作，并能得到驱动器的实时信息；

（3）MOTEC-iGate具有在关门过程中防夹人的处理，以防止意外的发生；

（4）MOTEC-iGate具有智能化的故障处理功能，无论在何种状态下闸机受到强行干扰，它都能回位到原来的状态；

（5）闸机的回零方式可以是找Z脉冲回零、零位开关回零或者是以堵转的方式回零；

（6）MOTEC-iGate具有远程故障诊断和测试的功能。

2.平移门系统工作原理

工作流程：

感应探测器探到有人进入时，将脉冲信号传给驱动器，驱动器判断后通知电机运行，同时监控电机转数，以便通知电机在一定的时候加力和进入慢行运行。电机得到一定运行电流后做正向运行，将动力传给同步带，再由同步带将动力传给吊具系统使门扇开启；门扇开启后由驱动器根据是否有传感器返回来的脉冲作出判断是否有人来进行后续操作，如关门，通知电机作反向运动，关闭门扇。

工作方式：

通过平移门电机齿轮带动与门体连接的齿条，实现门体在预埋的轨道上左右滑动，兼有手动操作和自动操作，命令为“开—停—关—停”的循环命令。

3. 平移门运动曲线轨迹图

   MOTEC-iGate全系列解决方案中的驱动器都采用了S曲线轨迹规划的功能，使得运动过程更平滑，开关门位置更精确，更安全，防止出现夹人等事故。如：在关门的过程中，最初关门的速度比较快，待门到达设定位置时，开始以缓慢的速度匀速关闭，更加安全。运动曲线如图（3）所示

图（3）平移门运动曲线图

四. 小结

   本文档介绍了MOTEC-iGate智能伺服闸机专用控制系统,具有极高的性能价格比，产品的可靠性和性能与国外产品相当，并已经在国内得到成功应用。另外，本着为用户服务的原则，我们还推出了为用户定制解决方案的服务，对我们产品的一个小小的定制，就能满足您对产品的特殊需求，从而优化您的产品的结构和特性。